本文目錄一覽：
- 1、行星減速機有那些參數
- 2、風力發電機原理是什么
- 3、Y225S-4 37KW 電機和Y225M-4 45KW電機能臨時換用嗎？
- 4、大大們。本人急求數控畢業論文！！
- 5、交流伺服驅動器報警是怎么回事
- 6、攪拌軸動平衡 國際標準
行星減速機有那些參數
行星減速機的參數有很多……
一、額定輸入轉速
行星減速機的驅動速度，如行星減速機與電機直接相連，則轉速值與電機轉速相同。本文中的額定輸入轉速是在環境溫度為20度的條件下測得的，環境溫度較高時請降低轉速。
二、輸出轉速
輸出轉速是根據公式計算得來的，輸出轉速=輸入轉速/傳動比。
三、傳動效率
由于摩擦引起的損失總是使有效率小于1，也就是少于100%。樣本上的效率是齒輪箱在滿負荷運動情況下，行星減速機的傳輸效率。
四、額定輸出扭矩
指行星減速機長時間（連續工作制）可以加載的力矩（無磨損），條件應滿足負載均勻，安全系數等于1，理論壽命為20000小時。
五、加速扭矩
指工作周期每小時少于1000次時允許短時間加載到輸出端的最大力矩。工作周期每小時大于1000次時，須考慮沖擊因素。加速扭矩是周期工作制選型時的一個最大值，實際使用中的加速力矩必須小于加速扭矩。
六、緊急制動扭矩
指行星減速機輸出端所能加載最大力矩，這人力矩可在行星減速機壽命期內加載1000次。絕對不能超過1000次。
七、最大扭矩
指行星減速機在靜態條件或頻繁啟動條件下所能承受的輸出扭矩，通常指峰值負載或啟負載。
八、實際所需扭矩
所需扭矩取決于應用場合的實際工況，擬選行星減速機的額定扭矩必須大于這個扭矩。
九、計算用扭矩
會在選擇行星減速機時被用到，可以由實際上所需扭矩和系數計算得出，公式為：計算用扭矩=實際所需扭矩*系數
十、軸向力
是指平行于軸心的一個力，它平行于輸出軸，它的作用點與輸出軸端有一定的軸向偏時，會形成一個額外的彎撓力矩。軸向力超過樣本所示的額定值時，須用聯軸節來抵消這個彎撓力。
十一、徑向力
是指垂直作用于軸向力的個力，它的作用點與軸端有一定的軸向距離，這個點成一個核杠桿點，橫向力形成一個彎撓力。
十二、側傾力矩
指軸向力和徑向力作用于輸出端軸承上徑向受力點的力矩。
十三、軸伸徑向載荷、軸向載荷
選擇行星減速機的附加依據是輸出軸伸出端上的徑向載荷和軸向載荷。軸的強度和軸承的承載力決定了許用徑向載荷。產品樣本中給出的最大允許值是指在最不利的方向作用在軸伸出端中點的力。不作用力不在中點時，越接近軸肩，允許的徑向載荷就越大，相反，作用點離軸肩越遠，允許的徑向載荷就越小。
十四、安全系列
安全系列等于行星減速機的額定輸入功率與電機功率的比值。
十五、使用系數
使用系數表現行星減速機的應用特性，它考慮到行星減速機的負載類型和每日工作時間是。
十六、安裝力矩
行星減速機的組裝及電機與行星減速機的連接安裝（輸入軸采用彈性聯軸器要求），都是有力矩要求，建議合用力矩扳手來完成安裝步驟。
風力發電機原理是什么
風力發電機的原理是風能通過葉輪轉化為機械扭矩(風輪的轉動慣量)，發電機的定子電能經主軸傳動鏈和齒輪箱提高到異步發電機的轉速后，由勵磁變換器并入電網。如果超過發電機的同步轉速，轉子也會處于發電狀態，通過變流器向電網饋電。最簡單的風力發電機可以由葉輪和發電機組成，站在一定高度的塔軸上，就是小型離網風機。原風力發電機產生的電能隨風時變，電壓和頻率不穩定，沒有實際應用價值。為了解決這些問題，現代風機增加了齒輪箱、偏航系統、液壓系統、制動系統和控制系統等。詳細介紹風扇有很多旋轉部件，機艙在水平面上旋轉，隨時偏航對準風向；風輪沿著水平軸旋轉，以產生動態扭矩。對于變槳距風機來說，組成風輪的葉片要繞著葉根的中軸線旋轉，以適應不同的風況，改變槳距。當機器停止時，葉片應該順槳以形成阻尼制動。早期，液壓系統用于調節葉片槳距(同時，用于減震、停止、制動等。)，現在電動變槳控制系統逐漸取代液壓變槳控制。就1,500kW風機而言，一般在風速為4m/s左右時自動啟動，13m/s左右發出額定功率，然后隨著風速的增大，一直控制在額定功率附近發電，直到風速達到25m/s時自動停止。現代風力發電機的設計極限風速為60-70m/s，這意味著在如此高的風速下，風力發電機不會立即遭到破壞。理論上12級颶風的風速范圍只有32.7-36.9米/秒。風機控制系統應根據風速和風向控制系統，以穩定的電壓和頻率運行，自動接通和斷開電網；同時，變速箱和發電機的工作溫度以及液壓系統的油壓會對任何異常發出警報，并在必要時自動停機，屬于無人值守的獨立發電系統機組。
Y225S-4 37KW 電機和Y225M-4 45KW電機能臨時換用嗎？
可以用Y225M-4 45KW替換。
先說說型號的含義：
Y--電機的系列
225S、M--代表機座號，S和M代表基本尺寸有差異
4-電機極數（4極，1440轉/分 ）
既然可以不考慮安裝基座的差別，兩者轉速相同，后者比前者的功率更大，所以從電氣參數看沒有問題。但是電機功率大，電機軸的直徑就粗，與負載相連的聯軸節機械尺寸需要改造。
大大們。本人急求數控畢業論文！！
(4)現代診斷技術 隨著電信技術的發展，IC和微機性價比的提高，如通信診斷也稱遠程診斷，即利用電話通訊線把帶故障的CNC系統和專業維修中心的專用通訊診斷計算機通過連接進行測試診斷.
三 數控機床各部故障分析及維修
3.1 數控機床主軸伺服系統故障檢查及維修
電子工業的飛速發展，使各種集成度高、性能先進的調速驅動層出不窮，給數控機床的更新換代提供了有利條件，但對于目前大中型企業還無法將舊數控機床全部改造的現實，修理舊的驅動系統，仍是維修戰線上的一項艱巨任務。在維修主回路采用錯位選觸無環流可逆調速驅動系統的數控車床中所遇到的部分故障及處理方法。
1. 故障現象：1.8m臥車在點動時，花盤來回擺動。
檢查：測量驅動控制系統中的±20V直流穩壓電源的紋波為4V峰峰值，大大超過了規定的范圍。
分析：在控制系統的放大電路中，高、低通濾波器可以濾掉，如：測速機反饋，電流反饋，電壓反饋中的各次諧波干擾信號，但無法濾除系統本身直流電源電路中的諧波分量，因它存在于整個系統中，這些諧波進入放大器就會使放大器阻塞，使系統產生各種不正常的現象。在點動狀態下，因電機的轉速較低，這些諧波已超過了點動時的電壓值，造成了系統的振蕩，使主軸花盤來回擺動，而且一旦去除諧波信號，故障馬上消失。
處理：將電壓板中的100MF和1000MF濾波電容換下焊上新電容，并測量紋波只有幾個毫伏后將電源板安裝好，開機試運行，故障消除。
2. 故障現象：5m立車在運行加工中發出哐哐聲后，燒保險。
檢查：發現5FC5FG、5RG5RQ正反組全無脈沖輸出(線路見圖2)，測量結果，IC7反相器損壞，又發現1FG1FC輸出波形較其他波形幅值低得多。
分析：5m立車主驅動直流電機的驅動電壓由晶閘管全控橋反并聯整流電路提供。12路觸發脈沖中，有兩路消失，另一路觸發脈沖的幅值較其它正常觸發脈沖要短三分之一，當出現哐哐的齒輪撞擊聲時，誤以為液壓馬達聯軸節處出現了問題，但過了一會兒兩路保險絲燒壞，實際上，在這次故障的前一段時間里已燒過兩次保險，當時只認為是偶然的電網不穩造成，因換上保險絲后，故障就消除了。由于5m立車加工運行時的轉速較低，雖然可控硅整流電路是橋式整流，但是線路中觸發脈沖丟失和幅值小同時存在時，也會造成電流不連續，輸出的電壓不穩，從而使電機的轉速不穩。一開始出現的哐哐聲，實際就是轉速不穩的表現。由于電流斷續而引起的燒保險故障能發生在運行后停車和正常運行的任何時刻。
處理：將放大管T1(另一組觸發電路中的放大管，功能如圖2中的T7)及反相器IC7換下，故障消除。
3.2 機床PLC初始故障的診斷
機床PLC初始故障的診斷為了保護機床和維修方便，PLC有顯示和檢測機床故障的能力。一旦發生故障，維修人員就能根據機床的故障顯示號去確定故障類別，予以排除。但在實際加工過程中，我們發現有時PLC同時顯示幾個故障，它們是由某一個故障引起的連鎖故障，排除了初始的引發故障，其它故障報警就消失了。可是從機床PLC顯示的所有報警故障中，維修人員并不知道哪個故障是初始引發故障，維修人員只能逐個故障去查，這就增加了維修難度。機床PLC初始故障診斷功能，通過PLC程序，準確判斷出初始故障的報警號。維修中，首先排除初始故障，其它引發故障自行消失，這樣就極大地方便了機床的維修，提高了機床維修的快速性和準確性。 2 初始故障診斷原理設計的PLC程序不單單是把各個故障都能檢測和顯示出來，還能把最關鍵的初始故障自動判斷出來。
初始故障診斷原理：以3個故障為例，其中設置了3個故障檢測位，分別為R500.0、R510.0、R520.0；3個初始故障檢測位為R500.2、R510.2、R520.2；F149.1為系統復位信號。初始狀態時，無報警出現，故障檢測位都為“0”，初始故障檢測位也都為“0”，復位信號F149.1為“0”。在3個故障中假設首先發生第二個故障。在程序掃描的第一個周期內，其對應的故障檢測位R510.0變為“1”，R500.2、R520.2、F149.1初始值為“0”，初始故障檢測位R510.2變為“1”，通過自鎖保持為“1”，直到故障被排除，系統復位信號發出后“1”狀態才被解除。在程序掃描的第二個周期內，R510.2保持為“1”，實現了對R500.1、R520.1的封鎖，即使此時另外某一個故障檢測位為“1”，也不能導致其初始故障檢測位變為“1”。通過此PLC程序的控制，就能從同時發生的眾多故障里準確地判斷出初始故障。在JCS018數控機床中，遇到了多個故障同時發生的問題，如換刀報警和液壓報警同時出現。維修時，先檢查液壓控制部分，然后才能確認故障出在換刀過程中。檢查后我們才知道換刀的動力由液壓驅動來提供。PLC控制程序設計中，當遇到換刀故障時，為防止更大的意外發生，在報警的同時也斷開了液壓控制，因此換刀故障發生時出現了兩個報警信息。為遵循原機床的設計思路，而又能準確地發出報警信息，給JCS018數控機床增加了對初始故障的檢查功能。按照前面的程序分析，換刀和液壓故障檢測位分別為R500.0和R510.0，初始故障可從初始故障檢測位R500.2和R510.2讀出。當該機床再發生類似故障時，就能很快地判斷出初始故障。
3.3 數控設備檢測元件故障及維修
檢測元件是數控機床伺服系統的重要組成部分，它起著檢測各控制軸的位移和速度的作用，它把檢測到的信號反饋回去，構成閉環系統。測量方式可分為直接測量和間接測量：直接測量就是對機床的直線位移采用直線型檢測元件測量，直接測量常用的檢測元件一般包括：直線感應同步器、計量光柵、磁尺激光干涉儀。間接測量就是對機床的直線位移采用回轉型檢測元件測量，間接測量常用的檢測元件一般包括：脈沖編碼器、旋轉變壓器、圓感應同步器、圓光柵和圓磁柵。
當機床出現如下故障現象時，應考慮是否是由檢測元件的故障引起的：
1.機械振蕩（加／減速時）：
(1)脈沖編碼器出現故障，此時檢查速度單元上的反饋線端子電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器。
(2)脈沖編碼器十字聯軸節可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步，更換聯軸節。
(3)測速發電機出現故障，修復，更換測速機。
2.機械暴走（飛車）：
在檢查位置控制單元和速度控制單元的情況下，應檢查：
(1)脈沖編碼器接線是否錯誤，檢查編碼器接線是否為正反饋，A相和B相是否接反。
(2)脈沖編碼器聯軸節是否損壞，更換聯軸節。
(3)檢查測速發電機端子是否接反和勵磁信號線是否接錯。
3.主軸不能定向或定向不到位：
在檢查定向控制電路設置和調整，檢查定向板，主軸控制印刷電路板調整的同時，應檢查位置檢測器（編碼器）是否不良，此時測編碼器輸出波形。
4.坐標軸振動進給：
在檢查電動機線圈是否短路，機械進給絲杠同電機的連接是否良好，檢查整個伺服系統是否穩定的情況下，檢查脈沖編碼是否良好、聯軸節聯接是否平穩可靠、測速機是否可靠。
檢測元件是一種極其精密和容易受損的器件，一定要從下面幾個方面注意，進行正確的使用和維護保養。
1．不能受到強烈振動和摩擦以免損傷代碼板，不能受到灰塵油污的污染，以免影響正常信號的輸出。
2．工作環境周圍溫度不能超標，額定電源電壓一定要滿足，以便于集成電路片子的正常工作。
3．要保證反饋線電阻，電容的正常，保證正常信號的傳輸。
4．防止外部電源、噪聲干擾，要保證屏蔽良好，以免影響反饋信號。
5．安裝方式要正確，如編碼器聯接軸要同心對正，防止軸超出允許的載重量，以保證其性能的正常。
總之，在數控設備的故障中，檢測元件的故障比例是比較高的，只要正確的使用并加強維護保養，對出現的問題進行深入分析，就一定能降低故障率，并能迅速解決故障，保證設備的正常運行。
3.4 數控機床加工精度異常故障及維修
生產中經常會遇到數控機床加工精度異常的故障。此類故障隱蔽性強、診斷難度大。導致此類故障的原因主要有五個方面:(1)機床進給單位被改動或變化。(2)機床各軸的零點偏置(NULL OFFSET)異常。(3)軸向的反向間隙(BACKLASH)異常。(4)電機運行狀態異常，即電氣及控制部分故障。(5)機械故障，如絲桿、軸承、軸聯器等部件。此外，加工程序的編制、刀具的選擇及人為因素，也可能導致加工精度異常。
1.系統參數發生變化或改動
系統參數主要包括機床進給單位、零點偏置、反向間隙等等。例如SIEMENS、FANUC數控系統，其進給單位有公制和英制兩種。機床修理過程中某些處理，常常影響到零點偏置和間隙的變化，故障處理完畢應作適時地調整和修改；另一方面，由于機械磨損嚴重或連結松動也可能造成參數實測值的變化，需對參數做相應的修改才能滿足機床加工精度的要求。
2.機械故障導致的加工精度異常
一臺THM6350臥式加工中心，采用FANUC 0i-MA數控系統。一次在銑削汽輪機葉片的過程中，突然發現Z軸進給異常，造成至少1mm的切削誤差量(Z向過切)。調查中了解到：故障是突然發生的。機床在點動、MDI操作方式下各軸運行正常，且回參考點正常；無任何報警提示，電氣控制部分硬故障的可能性排除。分析認為，主要應對以下幾方面逐一進行檢查。
(1)檢查機床精度異常時正運行的加工程序段，特別是刀具長度補償、加工坐標系(G54～G59)的校對及計算。
(2)在點動方式下，反復運動Z軸，經過視、觸、聽對其運動狀態診斷，發現Z向運動聲音異常，特別是快速點動，噪聲更加明顯。由此判斷，機械方面可能存在隱患。
(3)檢查機床Z軸精度。用手脈發生器移動Z軸，（將手脈倍率定為1×100的擋位，即每變化一步，電機進給0.1mm），配合百分表觀察Z軸的運動情況。在單向運動精度保持正常后作為起始點的正向運動，手脈每變化一步，機床Z軸運動的實際距離d=d1=d2=d3…=0.1mm，說明電機運行良好，定位精度良好。而返回機床實際運動位移的變化上，可以分為四個階段：①機床運動距離d1＞d=0.1mm(斜率大于1);②表現出為d=0.1mm＞d2＞d3(斜率小于1)；③機床機構實際未移動，表現出最標準的反向間隙；④機床運動距離與手脈給定值相等(斜率等于1)，恢復到機床的正常運動。
無論怎樣對反向間隙(參數1851)進行補償，其表現出的特征是：除第③階段能夠補償外，其他各段變化仍然存在，特別是第①階段嚴重影響到機床的加工精度。補償中發現，間隙補償越大，第①段的移動距離也越大。
分析上述檢查認為存在幾點可能原因：一是電機有異常；二是機械方面有故障；三是存在一定的間隙。為了進一步診斷故障，將電機和絲杠完全脫開，分別對電機和機械部分進行檢查。電機運行正常；在對機械部分診斷中發現，用手盤動絲杠時，返回運動初始有非常明顯的空缺感。而正常情況下，應能感覺到軸承有序而平滑的移動。經拆檢發現其軸承確已受損，且有一顆滾珠脫落。更換后機床恢復正常。
3.機床電氣參數未優化電機運行異常
一臺數控立式銑床，配置FANUC 0-MJ數控系統。在加工過程中，發現X軸精度異常。檢查發現X軸存在一定間隙，且電機啟動時存在不穩定現象。用手觸摸X軸電機時感覺電機抖動比較嚴重，啟停時不太明顯，JOG方式下較明顯。
分析認為，故障原因有兩點，一是機械反向間隙較大；二是X軸電機工作異常。利用FANUC系統的參數功能，對電機進行調試。首先對存在的間隙進行了補償；調整伺服增益參數及N脈沖抑制功能參數，X軸電機的抖動消除，機床加工精度恢復正常。
4.機床位置環異常或控制邏輯不妥
一臺TH61140鏜銑床加工中心，數控系統為FANUC 18i，全閉環控制方式。加工過程中，發現該機床Y軸精度異常，精度誤差最小在0.006mm左右，最大誤差可達到1.400mm。檢查中，機床已經按照要求設置了G54工件坐標系。在MDI方式下，以G54坐標系運行一段程序即“G90 G54 Y80 F100；M30；”，待機床運行結束后顯示器上顯示的機械坐標值為“-1046.605”，記錄下該值。然后在手動方式下，將機床Y軸點動到其他任意位置，再次在MDI方式下執行上面的語句，待機床停止后，發現此時機床機械坐標數顯值為“-1046.992”，同第一次執行后的數顯示值相比相差了0.387mm。按照同樣的方法，將Y軸點動到不同的位置，反復執行該語句，數顯的示值不定。用百分表對Y軸進行檢測，發現機械位置實際誤差同數顯顯示出的誤差基本一致，從而認為故障原因為Y軸重復定位誤差過大。對Y軸的反向間隙及定位精度進行仔細檢查，重新作補償，均無效果。因此懷疑光柵尺及系統參數等有問題，但為什么產生如此大的誤差，卻未出現相應的報警信息呢？進一步檢查發現，該軸為垂直方向的軸，當 Y軸松開時，主軸箱向下掉，造成了超差。
對機床的PLC邏輯控制程序做了修改，即在Y軸松開時，先把Y軸使能加載，再把Y軸松開；而在夾緊時，先把軸夾緊后，再把Y軸使能去掉。調整后機床故障得以解決。
四 數控機床的維護
數控系統是數控機床的核心部件，因此，數控機床的維護主要是數控系統的維護。數控系統經過一段較長時間的使用，電子元器件性能要老化甚至損壞，有些機械部件更是如此，為了盡量地延長元器件的壽命和零部件的磨損周期，防止各種故障，特別是惡性事故的發生，就必須對數控系統進行日常的維護。概括起來，要注意以下幾個方面。
(1)制訂數控系統日常維護的規章制度
根據各種部件特點，確定各自保養條例。如明文規定哪些地方需要天天清理（如CNC系統的輸入／輸出單元——光電閱讀機的清潔，檢查機械結構部分是否潤滑良好等），哪些部件要定期檢查或更換（如直流伺服電動機電刷和換向器應每月檢查一次）。
(2)應盡量少開數控柜和強電柜的門
因為在機加工車間的空氣中一般都含有油霧、灰塵甚至金屬粉末。一旦它們落在數控系統內的印制線路或電器件上，容易引起元器件間絕緣電阻下降，甚至導致元器件及印制線路的損壞。有的用戶在夏天為了使數控系統超負荷長期工作，打開數控柜的門來散熱，這是種絕不可取的方法，最終會導致數控系統的加速損壞。正確的方法是降低數控系統的外部環境溫度。因此，應該有一種嚴格的規定，除非進行必要的調整和維修，不允許隨便開啟柜門，更不允許在使用時敞開柜門。
(3)定時清掃數控柜的散熱通風系統
應每天檢查數控系統柜上各個冷卻風扇工作是否正常，應視工作環境狀況，每半年或每季度檢查一次風道過濾器是否有堵塞現象。如果過濾網上灰塵積聚過多，需及時清理，否則將會引起數控系統柜內溫度高（一般不允許超過55℃），造成過熱報警或數控系統工作不可靠。
(4)經常監視數控系統用的電網電壓
FANUC公司生產的數控系統，允許電網電壓在額定值的85%～110%的范圍內波動。如果超出此范圍，就會造成系統不能正常工作，甚至會引起數控系統內部電子部件損壞。
(5)定期更換存儲器用電池
FANUC公司所生產的數控系統內的存儲器有兩種：
(a)不需電池保持的磁泡存儲器。
(b)需要用電池保持的CMOS RAM器件，為了在數控系統不通電期間能保持存儲的內容，內部設有可充電電池維持電路，在數控系統通電時，由+5V電源經一個二極管向CMOS RAM供電，并對可充電電池進行充電；當數控系統切斷電源時，則改為由電池供電來維持CMOS RAM內的信息，在一般情況下，即使電池尚未失效，也應每年更換一次電池，以便確保系統能正常工作。另外，一定要注意，電池的更換應在數控系統供電狀態下進行。
6. 數控系統長期不用時的維護
為提高數控系統的利用率和減少數控系統的故障，數控機床應滿負荷使用，而不要長期閑置不用，由于某種原因，造成數控系統長期閑置不用時，為了避免數控系統損壞，需注意以下兩點：
(1）要經常給數控系統通電，特別是在環境濕度較大的梅雨季節更應如此，在機床鎖住不動的情況下（即伺服電動機不轉時），讓數控系統空運行。利用電器元件本身的發熱來驅散數控系統內的潮氣，保證電子器件性能穩定可靠，實踐證明，在空氣濕度較大的地區，經常通電是降低故障率的一個有效措施。
(2)數控機床采用直流進給伺服驅動和直流主軸伺服驅動的，應將電刷從直流電動機中取出，以免由于化學腐蝕作用，使換向器表面腐蝕，造成換向性能變壞，甚至使整臺電動機損壞。
參 考 文 獻
【1】 張超英，謝富春編. 數控編程技術. 北京：化學工業出版社，2004
【2】 張超英，羅學科編. 數控加工技術綜合實訓. 北京：機械工業出版社，2003
【3】 數控技術培訓系列教程. 世紀星數控系統編程\操作說明書. 華中數控.2001
【4】 全國數控培訓網絡天津分中心編. 數控編程. 北京：機械工業出版社，1997
致謝
四年的讀書生活在這個季節即將劃上一個句號，而于我的人生卻只是一個逗號，我將面對又一次征程的開始。四、親友的大力支持下，走得辛苦卻也收獲滿囊，在論文即將付梓之際，思緒萬千，心情久久不能平靜。 偉人、名人為我所崇拜，可是我更急切地要把我的敬意和贊美獻給一位平凡的人，我的導師。我不是您最出色的學生，而您卻是我最尊敬的老師。您治學嚴謹，學識淵博，思想深邃，視野雄闊，為我營造了一種良好的精神氛圍。授人以魚不如授人以漁，置身其間，耳濡目染，潛移默化，使我不僅接受了全新的思想觀念，樹立了宏偉的學術目標，領會了基本的思考方式，從論文題目的選定到論文寫作的指導,經由您悉心的點撥,再經思考后的領悟,常常讓我有“山重水復疑無路,柳暗花明又一村”。
感謝我的爸爸媽媽，焉得諼草，言樹之背，養育之恩，無以回報，你們永遠健康快樂是我最大的心愿。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯謝意！
同時也感謝學院為我提供良好的做畢業設計的環境。
最后再一次感謝所有在畢業設計中曾經幫助過我的良師益友和同學，以及在設計中被我引用或參考的論著的作者。
交流伺服驅動器報警是怎么回事
交流伺服驅動器報警是怎么回事?
下面就通過伺服相關內容來舉例關于出現故障報警應該怎么去調整維修。
伺服驅動器維修：
一、數控銑床，打開電源和系統，伺服電機嗡嗡響，響幾分鐘之后伺服電機會發熱，調小剛性后不響了，但銑出來的圓不像圓，該怎樣調？
應該是幾臺驅動器設置的增益不同，造成電機在不同的轉速下自激。可以把待測的驅動器與參考驅動器的參數設置成一致再試一下。慣量比看了嗎？增益是一方面，但也不要忽略了慣量。
二、伺服驅動器，通過調節三環PID控制伺服電機，噪音比較大，但電機并沒有震動，載波頻率是10KHZ，電流采樣速度是0.1us一次，為什么？
噪音的原因：因為沒有做輸入脈沖濾波，所以才有那個噪音。
三、電機啟動不起來而且噪聲大振動大是什么原因？
1、 脫開載荷；
2、 用手盤動，確認靈活、無異常；
3、 空載啟動實驗；
4、 檢查負載情況。
先看看是不是動平衡出了問題，這是電流聲音，其次看電機軸承，最后是驅動器參數，多數是軸承松懈或壞。
四、電動機運行有異常噪音，什么原因和怎么處理？
1、當定子與轉子相擦時，會產生刺耳的“嚓嚓”碰擦聲，這多是軸承有故障引起的。應檢查軸承，損壞者更新。如果軸承未壞，而發現軸承走內圈或外圈，可鑲套或更換軸承與端蓋。
2、電動機缺相運行，吼聲特別大。可斷電再合閘，看是否能再正常起動，如果不能起動，可能有一相熔絲斷路。開關及接觸器觸頭一相未接通也會發生缺相。
3、軸承嚴重缺油時，從軸承室能聽到“咝咝”聲。應清洗軸承，加新油。
4、風葉碰殼或有雜物，發出撞擊聲。應校正風葉，清除風葉周圍的雜物。
5、籠型轉子導條斷裂或繞線轉子繞組接頭斷開時，有時高時低的“嗡嗡”聲，轉速也變慢，電流增大，應檢查處理。另外有些電動機轉子和定子的長度配合不好，如定子長度比轉子長度長得太多，或端蓋軸承孔磨損過大，轉子產生軸向竄動，也會產生“嗡嗡”的聲音。
6、定子繞組首末端接線錯誤，有低沉的吼聲，轉速也下降，應檢查叫正。
電機噪聲很大，是什么原因？如何處理？
原因1：電機內軸承間隙大 ；處理方法：更換軸承。
原因2：轉子掃堂? ；處理方法：重新修理定子、轉子。
原因3：磁鋼松動 ；處理方法：重新粘結磁鋼。
原因4：電機機體偏轉；處理方法：重新調整機體；
原因5：電機轉向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸不平、換向片松動? 。處理方法：清洗換向器或焊牢換向片。
原因6：碳刷松動、碳刷架不正；處理方法：調整。
五、電機有噪聲大，什么原因？怎么解決？
依據電機噪聲發生的分歧方法,大致可把其噪聲分為三大類:①電磁噪聲；②機械噪聲；③空氣動力噪聲。
電磁噪聲首要是由氣隙磁場效果于定子鐵芯的徑向重量所發生的。它經過磁軛向別傳播，使定子鐵芯發生振動變形。其次是氣隙磁場的切向重量，它與電磁轉矩相反，使鐵芯齒部分變形振動。當徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時，就會惹起共振，使振動與噪聲大大加強，甚至危及電機的使用壽命。
根據電磁噪聲的成因，我們可采用下列辦法降低電磁噪聲。
⑴盡量采用正弦繞組，削減諧波成份；
⑵選擇恰當的氣隙磁密，不該太高，但過低又會影響資料的應用率；
⑶選擇適宜的槽共同，防止呈現低次力波；
⑷采用轉子斜槽，斜一個定子槽距；
⑸定、轉子磁路對稱平均，迭壓嚴密；
⑹定、轉子加工與裝配，應留意它們的圓度與同軸度；
⑺留意避開它們的共振頻率。
六、新買的電，就是電機和減速機連在一起的那種 SEW的，主要是靠 PLC和變頻器控制，使用的轉速很低，大約在25赫茲左右，感覺噪音很大，機械上的主動鏈輪和被動鏈輪的角度沒有問題，電機底座固定的也很牢固，散熱風扇和防護罩沒有刮擦，爆閘也是松開的，但是一運轉起來噪音非常的大，就好像小區里面變壓器發出的聲音，為什么？
那就是變頻器驅動電機所特有的電磁噪音（吱吱的），沒有辦法消除掉，但可以減少一點，就是修改變頻器參數：把那個載波頻率加大一點，噪音就會小一點的。但是加大變頻器的載波頻率，會導致變頻器發熱。25赫茲左右低頻原本很煩人，刮擦一般音頻較高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金屬板聲音會比較大，負載大聲音會更大，用螺絲刀頂住耳朵仔細聽聽音源來自什么地方，要是安裝沒有什么問題，電機聲音大往往是軸承不良，新的應該不至于，可能原本就是這樣的，運行正常就行。另外就是控制問題。
七、伺服電機運轉時有異響和發熱是什么原因？
異響是電機的負載過重，電機的轉矩小于負載所需轉矩，而電機的堵轉轉矩大于負載所需轉矩。發熱就是電機的電流過大（一般發熱很正常），若是很燙，或者堵轉時間過長很容易燒毀電機（電機退磁）。直白說就是小馬拉大車很費力，為了拉動小馬就更加的費勁拉車，所以會發熱（增加電流），拉車很費勁（異響）。異響是因為伺服電機軸承壞了，發熱是電流大，實質是伺服電機為了克服電機軸震動而產生的異常大電流，估計電機壞了，需盡快處理，不然故障會擴大。
八、西門子伺服電機會嗡嗡響是什么問題？
伺服電機出現這種問題有多種原因，一是伺服電機編碼器零位不準，也就是編碼器零位漂移，二是驅動器剛性不足或參數有問題，三是伺服電機動力線接的可能有問題呀，伺服電機的動力線是不能搞錯的，可調換幾次看看。四是編碼器安裝問題或編碼器自身有問題，需要認真檢查，有同樣的伺服電機和驅動器最好相互調換一下試試看。伺服電機有問題，最好找專業人士檢修。系統與驅動器故障，電機本身故障；驅動器與實際進給系統的匹配未達到最佳值而引起的，通常只要通過驅動器的速度環增益與積分時間的調節即可進行消除，具體方法為：
1)根據驅動模塊及電動機規格，對驅動器的調節器板的S2進行正確的電流調節器設定。
2)將速度調節器的積分時間Tn調節電位器(在驅動器正面)，逆時針調至極限(Tn≈39ms)。
3)將速度調節器的比例Kp調節電位器(在驅動器正面)，調整至中間位置(Kp≈7~10)。
4)在以上調整后，即可以消除伺服電動機的尖叫聲，但此時動態特性較差，還須進行下一步調整。
5)順時針慢慢旋轉積分時間Tn調節電位器，減小積分時間，直到電動機出現振蕩聲。
6)逆時針稍稍旋轉積分時間Tn調節電位器，使電動機振蕩聲恰好消除。
7)保留以上位置，并作好記錄。本機床經以上調整后，尖叫聲即消除，機床恢復正常工作。
九、電機掃堂是什么原因？
電機掃堂就是電機的轉子與定子繞組里的硅鋼片發生摩擦，一般是軸承壞了，還有可能是軸承走外緣，端蓋的軸承位置松動。也有可能是轉子走內緣，轉子上的軸承位置壞了。最小的一種可能是轉子彎曲造成的。軸承磨損或者是軸承座松動會造成的轉子偏心。
電機軸上支承圈磨損嚴重、轉子鐵心位移，或因其他原因使定子鐵心位移，造成電機錐形轉子與定子間隙太小發生掃膛。電機嚴禁“掃膛”，當發生掃膛后，應拆下支承圈進行更換，調整定子轉子錐面之間的間隙使之均勻，或送修。
十、交流伺服電機在運行中會出現抖動的現象，問題需怎樣解決？
E-1E：指檢查不到遙控套準的實際值。
E-2E：指不能傳送正常值。
E-3E：指不能檢查當前所選單元的狀態。
E-4E：指伺服電機當前的運行狀態不能被確認。
E-5E：指伺服電機位置電位計不在調整的范圍內。
抖動是不正常的吧，可能是由于導軌不順暢，或者電源不足。把功率調一下，調小點。
十一、伺服控制器一般使用中，都是調節哪些參數的？
不同品牌使用的參數和參數定義都有所不同。以下以安川伺服調試做一總結。
1、 安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結構而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進行自動調諧，必須使伺服放大器置于非自動調諧狀態；
2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定）
3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設置到4；但是有時也有可能在1以下。
4、 剛性：電機轉子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉子的自鎖能力，剛性越低，電機轉子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發生負載在到達指定位置后來回晃動。剛性和慣量比配合使用，如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發生高頻自激振蕩，表現為電機發出高頻刺耳的聲響，這一切不良表現都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負載的情況下。
5、 發生定位到位后越程，而后自動退回的現象的原因：位置環增益設置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能。
6、低剛性負載增益的調節：
A、將慣量比設置為600；
B、將Pn110設置為0012；不進行自動調諧；
C、將Pn100和Pn102設置為最小；
D、將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參數；
E、然后進行JOG運行，速度從100～500；
F、進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比；
G、將看到的慣量比設置到Pn103中；
H、并且會自動設定剛性，通常此時會被設定為1；
I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時進行JOG運行，并且觀察是否電機產生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數值，然后重復E、F重新設定轉動慣量比；重新設定剛性；注意此時剛性應該是1甚至1以下；
J、在剛性設定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設定值；
K、在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進入定位控制調試；
L、首先將定位的速度減少至200rpm以內進行調試；
M、并且在調試過程中不斷減少Pn101參數的設定值；
N、如果調試中發生到達位置后負載出現低頻振蕩現象，此時適當減少Pn102參數的設定值，調整至最佳定位狀態；
O、再將速度以100～180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機是否有振動現象，如果發生負載低頻振蕩，則適當減少Pn102的設定值，如果電機發生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時適當減少Pn100的設定值，也可以增加Pn101的數值；
P、說明：Pn100? ?速度環增益? ? ?Pn101 速度環積分時間常數? ?Pn102? 位置環增益Pn103? 旋轉慣量比? ?Pn401? 轉距時間常數。
7、在定位控制中，為了使低剛性結構的負載能夠減少機械損傷，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加速時間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設定到2.5秒（指：0到最高速的時間）。
8、電機每圈進給量的計算：
A、電機直接連接滾珠絲桿： 絲桿的節距；
B、電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節距×減速比（電機側齒輪齒數除以絲桿處齒輪齒數）；
C、電機＋減速機通過齒輪和齒條連接： 齒條節距×齒輪齒數×減速比；
D、電機＋減速機通過滾輪和滾輪連接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比；
E、電機＋減速機通過齒輪和鏈條連接： 鏈條節距×齒輪齒數×減速比；
F、電機＋減速機通過同步輪和同步帶連接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數×（電機側同步輪的齒數/同步帶側帶輪的齒數）×減速比；? ?共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。
9、負荷慣量：
A、電機軸側的慣量需要在電機本身慣量的5～10倍內使用，如果電機軸側的慣量超過電機本身慣量很大，那么電機需要輸出很大的轉距，加減速過程時間變長，響應變慢；
B、電機如果通過減速機和負載相連，如果減速比為1/n ，那么減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的（1/n）2；
C、慣量比：m＝Jl /Jm? ?負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量；
D、Jl （5～10）Jm；
E、當負載慣量大于10倍的電機慣量時，速度環和位置環增益由以下公式可以推算? Kv＝40/（m＋1）? ? 7=Kp=（Kv/3）。
10、一般調整（非低剛性負載）：
A、一般采用自動調諧方式（可以選擇常時調諧或上電調諧）；
B、如果采用手動調諧，可以在設置為不自動調諧后按照以下的步驟；
C、將剛性設定為1，然后調整速度環增益，由小慢慢變大，直到電機開始發生振蕩，此時記錄開始振蕩的增益值，然后取50～80％作為使用值（具體視負載機械機構的剛性而論）；
D、位置環增益一般保持初始設定值不變，也可以向速度環增益一樣增加，但是在慣量較大的負載時，一旦在停止時發生負載振動（負脈沖不能消除，偏差計數器不能清零）時，必須減少位置環增益；
E、在減速、低速電機運行不勻時，將速度環積分時間慢慢變小，知道電機開始振動，此時記錄開始振動的數值，并且將該數據加上500～1000，作為正式使用的數據；
F、伺服ON時電機出現目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動時（此時慣量此設定值很大），將位置環增益調整至10左右，并且按照C中所述進行重新調整。
11、調整參數的含義和使用：
A、位置環增益：? 決定偏差計數器中的滯留脈沖數量。數值越大，滯留脈沖數量越小，停止時的調整時間越短，響應越快，可以進行快速定位，但是當設定過大時，偏差計數器中產生滯留脈沖，停止時會有振動的感覺；? 慣量比較大時，只能在速度環增益調整好以后才能調整該增益，否則會產生振動；
B、位置環增益和滯留脈沖的關系：e＝f / Kp? ?其中e是滯留脈沖數量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環增益；? ? 由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數量越多，高速運行時誤差增大；Kp過高時，e很小，在定位中容易使偏差計數器產生負脈沖數，有振動；
C、速度環增益：? 當慣量比變大時，控制系統的速度響應會下降，變得不穩定。一般會將速度環增益加大，但是當速度環增益過大時，在運行或停止時產生振動（電機發出異響），此時，必須將速度環增益設定在振動值的50～80％。
D、速度積分時間常數：? 提高速度響應使用；提高速度積分時間常數可以減少加減速時的超調；減少速度積分時間常數可以改善旋轉不穩定。
十二、伺服電機抖動，怎么辦？
伺服電機為珠海運控的，當上方連桿沒裝上時，一切看起來正常；一旦連桿裝上以后，電機就自己左右搖擺，參數設置半天也沒整好。注：未接有減速器這個現象說明兩個問題：
1、負載慣量遠大于電機本身慣量；
2、兩部分連接的剛度較低，使負載產生了諧振。
在這種情況下，系統只能調的很軟，也就是剛性要調低，反應速度要減慢。具體的方法是關閉積分，同時降低位置環增益。
如要解決也需針對這兩個問題下手：
1、推薦增加一個減速機，這樣負載折算到電機的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負載/電機慣量比小于5:1。
2、負載與減速機的連接要牢固，增加剛度。
以上兩個措施要同時使用才好，如果負載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下，即使電機不震動了，快速啟停時負載也會震動。
十三、怎樣解決伺服電機在定位點突然停止引起負載的抖動問題呢？
可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做，突然停止引起負載的抖動是轉動慣性與減速力矩矛盾的體現，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點之前給一段時間逐漸減速。這個要從2方面來解決。根本的，伺服的性能與現場調試；PLC發脈沖。
十四、用PLC發送脈沖控制伺服電機，當沒有發送脈沖時，有時電機有微小的抖動，怎么辦？
1、伺服參數要調整好，主要是：慣量大小，剛性，
2、有的還需要調整位置比例，積分，微分。
十五、用程序步進電機速啟動時，會有抖動聲無法啟動，用伺服電機能解決這種問題？
跟程序關系不大，應是電機轉動慣量不夠導致，建議換大點的步進或者伺服，伺服可以過載。
十六、伺服電機快速有抖動什么原因？
1、伺服配線：
a．使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；
b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；
c．檢查接地端子電位是否有發生變動，切實保證接地良好。
2、伺服參數：
a．伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數；
b．確認速度反饋濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；
c．電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置；
d．伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。
3、機械系統：
a．連接電機軸和設備系統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊；
b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常；
c．確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。
十七、引起伺服電機振動的原因是什么？
1、伺服電機的抖動鳴叫跟本身機械結構(如直流伺服電機經常出現的電刷故障)、速度環問題（速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反饋增益等參數設置不當或伺服系統的補償板和放大板故障）、負載慣量（導軌或絲桿出現問題）、電氣（制動沒打開，速度環反饋電壓不穩）有關。
2、電機不轉時很小的偏移會被速度環的比例增益放大，速度反饋產生相反轉矩使電機來回抖動。降低積分增益會使機床響應遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電機速度反饋信號乘以加速度反饋增益（pa.2066)對轉矩命令進行補償實現對速度環振動控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時共同產生速度脈沖指令。A=F*Ks，F為指令脈沖頻率；Ks是位置環增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks，Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產生振動。 先檢查下制動是否打開。在FANUC系統中可以調節以下參數來消除由于參數設置不當引起的振動： pa.2021(負載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反饋增益）。
十八、伺服電機叫，而且圍繞一點來回震蕩是怎么回事？
最近碰到過此類的問題，控制卡控制伺服，仔細觀察X軸絲杠在來回的作圓周運動，不是很明白應該調整哪些參數來解決，MR-E的伺服，卡輸出1000個脈沖，1個脈沖走10個u。
來回調整速度環和位置環增益試試。我碰到這種情況是因為速度環增益太低，積分因子也比較低造成的。降低驅動器上的位置增益。 目前位置環增益是自動模式，而且最近是想增加位置環增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環增益試試，不過可能更糟，改個大點兒的電機試試。使用伺服監控軟件如何調好伺服的增益？ 如何看曲線來分析系統的響應？如果參數調好了，在伺服快定位結束的時候會不會一定會發生超程，這時有微小的振動呢？2號參數的第四位是機械共振頻率設置，盡量提高它，應該會有所改善，除非選型不合適，負載的轉動慣量遠遠大于電機轉子的轉動慣量。一般振蕩多是積分作用過強，調節時還可以適當加大位置環比例增益。
十九、引起伺服電機振動的原因是什么？
（1）機械結構不順暢，機械結構松動
（2）驅動器的剛性參數調的太高，引起共振
（3）伺服功率不夠
（4）還有可能是伺服控制的參數調節有點問題，比如位置增益，速度增益等配合不好
（5）伺服電機的編碼器故障反饋量不對(或選型不對)
（6）伺服驅動控制器有干擾信號.驅動板有塵造成臨界短路狀態
（7）電機本身繞阻出現了問題
二十、安川伺服電機08A的抖動，怎么辦？
安川伺服電機08A的，機床在運行時會抖動，有時會尖叫，試過F001調剛性，出廠時是6，現在改5，4都沒用，機床用的新代的系統，系統里也改過剛性增益也沒有什么大的變化。
首先要確定是不是伺服的問題，如果確實是伺服的問題，那么剛性調節一般多少會起一點作用，如果效果實在不行，就用手動調整速度環，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根據機器情況設定，如果不知道設定100,200試試也無妨)；然后加大速度環增益Pn100（1-2000），或者減小微分時間PN101(15-51200)。如果還是不行，那就是上位系統的問題了。
二十一、交流伺服電機抖動故障怎么解決？
（1）先確定轉動部分是否存在問題。比如連軸器，導軌等使伺服電機轉動受力變動過大致電機抖動
（2）轉動沒問題就是參數問題，把速度環參數，位置環參數調小。調整（從小到大）
（3）驅動器有無報警
（4）編碼器壞有時都會抖動
二十二、伺服電機運行時抖動，怎么處理？
工作臺上的伺服電機，在調試的時候曲線很正常，一旦帶了負載，運動的時候就會在運動方向上前后抖動，出料的時候就會看到料塊上切割面有均勻鋸齒。
1、電機功率多大？轉子轉動慣量多大？
2、是否帶了減速器？系統是否做了消除間隙的處理？
3、傳統系統等效到電機軸上的轉動慣量多大？還有一些其它相關參數。
三洋的伺服驅動器，全閉環，調整了電流環參數，電流前饋，P參數和I參數，負載慣量比調到400左右，用聯軸器連接的絲桿，打激光干涉儀絲桿運動方向是測過的，不帶載的情況下系統分析曲線在700和2000赫茲有共振，用濾波器濾除了，帶負載情況下負載慣量比越大產生的鋸齒越密集，降低剛性可以使情況好轉但是不能達到設備所要求的性能。
（1）系統是否做了消除間隙的處理？
（2）“降低剛性可以使情況好轉”，系統剛性如何降低的？
（3）“不帶載的情況下系統分析曲線在700和2000赫茲有共振”，帶負載能否測一下系統是否仍有扭振？
（4）伺服扭矩不夠？
（5）滾珠絲杠的導程不對？
（6）負載的轉動慣量過大，導致電機運行時過沖了？
二十三、AB伺服電機發燙，抖動，怎么處理？
電機的加速度減速度都在1萬以上，電機有發燙現象（其他幾臺正常的都基本沒有溫度），電機是垂直安裝，下降距離很短，停止時跳動很厲害，像有彈性。
（1）應該是軸承有徑向間隙了
（2）垂直安裝的伺服電機要帶剎車，你加減速快，可能是電機剎車發熱了
（3）電機抖動有可能是剛性問題
（4）編碼器位置偏移了零點
二十四、伺服電機在轉動的過程中還有停下后老是顫動怎么辦？
用伺服電機帶動轉盤轉動，每轉180度停一次，但是停下后轉盤老是顫動，好像伺服電機的軸鎖的不是很牢固，怎么辦呢？
這個好像慣量大,可以更換大功率電機或加減速機。
二十五、伺服電機抖動和異常聲音，怎么辦？
機械部分拆開后并無異常，連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機以后讓其空載轉動時無任何異常。但是一旦與機械部分連接后便會出現強烈抖動和異常聲音。
機械共振主要是因為絲桿等機械部分與伺服里面的頻率合上，產生的機械共振現像，一般的伺服控制器里面有設置屏蔽相應的共振頻率。
還有就是伺服控制器里面的PID值也會引起機械共振，你可以把PID值先自動演算一下，如果還是不能正常工作可以手動修改至伺服控制器正常，這兩點一般可以解決伺服引起的共振現象。
二十六、松下伺服電機抖動怎樣處理（負載稍大電機抖動）？
1.慣量比設定是否得當，有可能電機慣量選型偏小
2.增益設定是不是過高導致
二十七、三菱伺服電機抖動的可能原因？
1、伺服負載過大（伺服選小了）
2、伺服剛性沒調好
3、絲桿沒選好
攪拌軸動平衡 國際標準
當攪拌軸在高速運行時，如果沒有達到滾筒所要求的平衡精度，則對機器會有很大的不利影響，為了減少動平衡所帶來的不利影響，則可以通過做動平衡來解決。
高速主軸動平衡機采用萬向聯軸節傳動，可獲得多種平衡轉速,且精度高、操作方便、工作效率高。高速動平衡機適用于真空泵、離心泵轉子，電機轉子，粉碎刀軸，輥類，汽輪機轉子等。
機械部分配置標準：
1200mm機械床身：帶兩條T型平行導槽
支承架兩個：采用壓電式傳感器，帶可升降橫梁、防竄動擋桿、安全保護架
萬向節傳動床頭箱：電機驅動，帶萬向節（型號SWC-I-58-A-225）
常規配置為在2800R.p.m/1400R.p.m時輸出功率為1.1Kw/0.85Kw雙速電機，也可改配用變頻調速器控制，實現在平衡轉速范圍內的無級變速。
參考資料詳細技術知識
基準光電傳感器：接近式傳感器帶支撐桿
