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怎么使用萬向節？
萬向節即萬向接頭，是實現變角度動力傳遞的機件，用于需要改變傳動軸線方向的位置，它是汽車驅動系統的萬向傳動裝置的 “關節”部件。萬向節與傳動軸組合，稱為萬向節傳動裝置。萬向傳動裝置一般由萬向節和傳動軸組成，有時還要有中間支承，主要用于以下一些位置： 1-萬向節；2-傳動軸；3-前傳動軸；4-中間支承。十字軸式剛性萬向節由萬向節叉、十字軸、滾針軸承、油封、套簡、軸承蓋等件組成。工作原理為：轉動叉中之一則經過十字軸帶動另一個叉轉動，同時又可以繞十字軸中心在任意方向擺動。轉動過程中滾針軸承中的滾針可自轉，以便減輕摩擦。與輸入動力連接的軸稱輸入軸（又稱主動軸），經萬向節輸出的軸稱輸出軸（又稱從動軸）。在輸入、輸出軸之間有夾角的條件下工作，兩軸的角速度不等，并因此會導致輸出軸及與之相連的傳動部件產生扭轉振動和影響這些部件的壽命。
準等速萬向節。 指在設計的角度下以相等的瞬時角速度傳遞運動，而在其他角度下以近似相等的瞬時角速度傳遞運動的萬向節。它又分為：a）雙聯式準等速萬向節。指該萬向節等速傳動裝置中的傳動軸長度縮短到最小時的萬向節。b）凸塊式準等速萬向節。由兩個萬向節又和兩個不同形狀的凸塊組成。其中兩凸塊相當于雙聯萬向節裝置中的中間傳動軸及兩十字銷。c）三銷軸式準等速萬向節。由兩個三銷軸，主動偏心軸叉，從動偏心軸叉組成。d）球面滾輪式準等速萬向節。由銷軸、球面滾輪、萬向節軸和圓筒組成。滾輪可在槽內做軸向移動，起到伸縮花鍵作用。滾輪與槽壁接觸可傳遞轉矩。
100分急求GB/T 4969-1985 萬向節和傳動軸名詞及術語
電子板的不能給，這是職業道德問題。想要術語可以，不會影響道德規范。
萬向節就是十字軸與之配合件總稱，傳動軸就是原動機到執行構件傳遞動力的軸（其中也包括萬向節）。
十字萬向節和虎克鉸有區別嗎
萬向節的旋轉軸沿中間十字方向，虎克絞的旋轉軸沿兩個桿的方向。
Unity-萬向節死鎖（Gimbal Lock）問題總結
Unity API中對 Transform .eulerAngles的定義是，本身是Vector3，即三維矢量，含有x、y、z三個參數。
1.以歐拉角為單位的旋轉；
2.x、y、z角度分別表示先圍繞z軸旋轉z度，再圍繞x軸旋轉x度，最后圍繞y軸旋轉y度；
3.僅使用此變量讀取角度并將其設置為固定值。不要增加它們，因為當角度超過360度時會失敗。應使用Transform.Rotate來執行旋轉操作。
◆此處“角度超過360度時會失敗”的理解是，Unity內部使用四元數去執行旋轉，不會存儲歐拉角的累計值，歐拉角只代表了等值的旋轉變化結果，當旋轉角度X超過360度時，存儲的角度為X-360，例如，361度等同于1度，722度等同于2度。
同時，Unity API提醒我們不要單獨設置一個歐拉角的參數（例如，Eulerangles.x=10；），這將導致錯誤的旋轉，應當同時對x、y、z三個參數進行設置。
歐拉旋轉中，總是沿著初始的固定軸向在進行按z、x、y順序的旋轉。例如，指定歐拉旋轉(90,90,90)，它會先繞Z軸旋轉90度，再繞X軸旋轉90度，再繞Y軸旋轉90度，但是繞Z旋轉后，再繞X軸旋轉時，依然是繞著初始的X軸旋轉，繞Y軸旋轉時同理。
正是由于歐拉旋轉沿Z、X、Y順規執行和旋轉軸軸向的定義，導致了“萬向節死鎖”的發生。
萬向節，也叫平衡環架（Gimbal），具有樞紐的裝置，使得一物體能以單一軸旋轉。由彼此垂直的樞紐軸所組成的一組三只平衡環架，則可使架在最內的環架的物體維持旋轉軸不變。常常應用于船上的陀螺儀、羅盤、飲料杯架等。
在飛行器的航行中，進行XYZ三個方向旋轉的旋轉有專業的術語，見下圖：
沿著機身右方軸（Unity中的+X）進行旋轉，稱為 pitch ，中文叫 俯仰 。?
沿著機頭上方軸（Unity中的+Y）進行旋轉，稱為 Yaw ，中文叫 偏航 。?
沿著機頭前方軸（Unity中的+Z）進行旋轉，稱為 Roll ，中文叫 桶滾 。
當飛行器或者船體發生桶滾、俯仰和偏航時，陀螺儀中的轉子和旋轉軸具有較大的慣性，會保持原來的姿態，而其余的環則會發生旋轉，最終保證軒子和旋轉軸的平衡，如圖所示：
當飛行器和船體仰起90度時，陀螺儀狀態如下：
此時沿藍色軸轉動，則轉子和旋轉軸將無法保持平衡。
現在，
紅色連接頭：提供一個相對俯仰的自由度。
綠色連接頭：提供一個相對偏航的自由度。
藍色連接頭：提供一個相對偏航的自由度。
3個連接頭只提供了兩個自由度，桶滾的自由度丟失了，這種現象被稱為“萬向節死鎖”。
更加進一步地分析原因，歐拉角的X軸轉動造成最后的變化結果，受到到了預先執行的Z軸轉動的影響，它仍然會造成某個相對自身的軸向的變化，但是結果不唯一；同樣，歐拉角的Y軸轉動，則受到了Z軸和X軸的影響，結果更加不唯一。
由于沿XYZ軸的轉動遵循Unity中歐拉旋轉的順規和軸向定義，有些情況下會造成某個軸向自由度的丟失。
再追究其本質，從歐拉角到旋轉是一個多對一的映射（即不同的歐拉角可以表示同一個旋轉方向），而且并不是每一個旋轉變化都可以用歐拉角來表示。
利用四元數（Quaternion）來進行旋轉。
四元數本質上是一種高階復數，它的虛部包含了三個虛數單位，i、j、k，即一個四元數可以表示為x = a + bi + cj + dk。Unity中，Transform.rotation存儲四元數信息，我們可以使用一個四元數來執行一個旋轉。
舉例說，把點P(1, 0, 1)繞旋轉軸u = (0, 1, 0)旋轉90°，求旋轉后的頂點坐標。首先將P擴充到四元數，即p = (P, 0)。而q = (u*sin45°, cos45°)。求p′=qpq?1的值。最后的結果p'= ((1, 0, -1), 0)，即旋轉后的頂點位置是(1, 0, -1)。
Unity內部使用四元數表示所有旋轉。Unity API中并未對四元數進行詳細的定義，僅是提供了常見的若干四元數函數，比如Quaternion.LookRotation， Quaternion.Angle，Quaternion.Eule，Quaternion.Slerp, Quaternion.FromToRotation和Quaternion.identity等。
在Unity中，使用四元數進行旋轉，比歐拉旋轉更強大，能夠進行增量旋轉，能夠避免萬向鎖，還能進行球面差值。
使用四元數來實現一定角度的平滑旋轉的簡單示例如下：
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class rotate : MonoBehaviour
{
? ? [SerializeField]
? ? float rotateSpeed = 2f;
? ? bool isClick = false;
? ? Quaternion targetAngles;
? ? private void Start()
? ? {
? ? ? ? // Quaternion.Slerp()第二個參數需要的是四元數,所以這里需要將目標的角度轉成四元數去計算
? ? ? ? targetAngles = Quaternion.Euler(0, 90f, 0);
? ? }
? ? // Update is called once per frame
? ? void Update()
? ? {
? ? ? ? // 用 slerp 進行插值平滑的旋轉
? ? ? ? transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, targetAngles, rotateSpeed * Time.deltaTime);
? ? ? ? // 當初始角度跟目標角度小于1,將目標角度賦值給初始角度,讓旋轉角度是我們需要的角度
? ? ? ? if (Quaternion.Angle(targetAngles, transform.rotation) 1)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? transform.rotation = targetAngles;
? ? ? ? }?
? ? }
}
參考文章：
