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100分急求GB/T 4969-1985 萬向節和傳動軸名詞及術語
電子板的不能給，這是職業道德問題。想要術語可以，不會影響道德規范。
萬向節就是十字軸與之配合件總稱，傳動軸就是原動機到執行構件傳遞動力的軸（其中也包括萬向節）。
Unity-萬向節死鎖（Gimbal Lock）問題總結
Unity API中對 Transform .eulerAngles的定義是，本身是Vector3，即三維矢量，含有x、y、z三個參數。
1.以歐拉角為單位的旋轉；
2.x、y、z角度分別表示先圍繞z軸旋轉z度，再圍繞x軸旋轉x度，最后圍繞y軸旋轉y度；
3.僅使用此變量讀取角度并將其設置為固定值。不要增加它們，因為當角度超過360度時會失敗。應使用Transform.Rotate來執行旋轉操作。
◆此處“角度超過360度時會失敗”的理解是，Unity內部使用四元數去執行旋轉，不會存儲歐拉角的累計值，歐拉角只代表了等值的旋轉變化結果，當旋轉角度X超過360度時，存儲的角度為X-360，例如，361度等同于1度，722度等同于2度。
同時，Unity API提醒我們不要單獨設置一個歐拉角的參數（例如，Eulerangles.x=10；），這將導致錯誤的旋轉，應當同時對x、y、z三個參數進行設置。
歐拉旋轉中，總是沿著初始的固定軸向在進行按z、x、y順序的旋轉。例如，指定歐拉旋轉(90,90,90)，它會先繞Z軸旋轉90度，再繞X軸旋轉90度，再繞Y軸旋轉90度，但是繞Z旋轉后，再繞X軸旋轉時，依然是繞著初始的X軸旋轉，繞Y軸旋轉時同理。
正是由于歐拉旋轉沿Z、X、Y順規執行和旋轉軸軸向的定義，導致了“萬向節死鎖”的發生。
萬向節，也叫平衡環架（Gimbal），具有樞紐的裝置，使得一物體能以單一軸旋轉。由彼此垂直的樞紐軸所組成的一組三只平衡環架，則可使架在最內的環架的物體維持旋轉軸不變。常常應用于船上的陀螺儀、羅盤、飲料杯架等。
在飛行器的航行中，進行XYZ三個方向旋轉的旋轉有專業的術語，見下圖：
沿著機身右方軸（Unity中的+X）進行旋轉，稱為 pitch ，中文叫 俯仰 。?
沿著機頭上方軸（Unity中的+Y）進行旋轉，稱為 Yaw ，中文叫 偏航 。?
沿著機頭前方軸（Unity中的+Z）進行旋轉，稱為 Roll ，中文叫 桶滾 。
當飛行器或者船體發生桶滾、俯仰和偏航時，陀螺儀中的轉子和旋轉軸具有較大的慣性，會保持原來的姿態，而其余的環則會發生旋轉，最終保證軒子和旋轉軸的平衡，如圖所示：
當飛行器和船體仰起90度時，陀螺儀狀態如下：
此時沿藍色軸轉動，則轉子和旋轉軸將無法保持平衡。
現在，
紅色連接頭：提供一個相對俯仰的自由度。
綠色連接頭：提供一個相對偏航的自由度。
藍色連接頭：提供一個相對偏航的自由度。
3個連接頭只提供了兩個自由度，桶滾的自由度丟失了，這種現象被稱為“萬向節死鎖”。
更加進一步地分析原因，歐拉角的X軸轉動造成最后的變化結果，受到到了預先執行的Z軸轉動的影響，它仍然會造成某個相對自身的軸向的變化，但是結果不唯一；同樣，歐拉角的Y軸轉動，則受到了Z軸和X軸的影響，結果更加不唯一。
由于沿XYZ軸的轉動遵循Unity中歐拉旋轉的順規和軸向定義，有些情況下會造成某個軸向自由度的丟失。
再追究其本質，從歐拉角到旋轉是一個多對一的映射（即不同的歐拉角可以表示同一個旋轉方向），而且并不是每一個旋轉變化都可以用歐拉角來表示。
利用四元數（Quaternion）來進行旋轉。
四元數本質上是一種高階復數，它的虛部包含了三個虛數單位，i、j、k，即一個四元數可以表示為x = a + bi + cj + dk。Unity中，Transform.rotation存儲四元數信息，我們可以使用一個四元數來執行一個旋轉。
舉例說，把點P(1, 0, 1)繞旋轉軸u = (0, 1, 0)旋轉90°，求旋轉后的頂點坐標。首先將P擴充到四元數，即p = (P, 0)。而q = (u*sin45°, cos45°)。求p′=qpq?1的值。最后的結果p'= ((1, 0, -1), 0)，即旋轉后的頂點位置是(1, 0, -1)。
Unity內部使用四元數表示所有旋轉。Unity API中并未對四元數進行詳細的定義，僅是提供了常見的若干四元數函數，比如Quaternion.LookRotation， Quaternion.Angle，Quaternion.Eule，Quaternion.Slerp, Quaternion.FromToRotation和Quaternion.identity等。
在Unity中，使用四元數進行旋轉，比歐拉旋轉更強大，能夠進行增量旋轉，能夠避免萬向鎖，還能進行球面差值。
使用四元數來實現一定角度的平滑旋轉的簡單示例如下：
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class rotate : MonoBehaviour
{
? ? [SerializeField]
? ? float rotateSpeed = 2f;
? ? bool isClick = false;
? ? Quaternion targetAngles;
? ? private void Start()
? ? {
? ? ? ? // Quaternion.Slerp()第二個參數需要的是四元數,所以這里需要將目標的角度轉成四元數去計算
? ? ? ? targetAngles = Quaternion.Euler(0, 90f, 0);
? ? }
? ? // Update is called once per frame
? ? void Update()
? ? {
? ? ? ? // 用 slerp 進行插值平滑的旋轉
? ? ? ? transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, targetAngles, rotateSpeed * Time.deltaTime);
? ? ? ? // 當初始角度跟目標角度小于1,將目標角度賦值給初始角度,讓旋轉角度是我們需要的角度
? ? ? ? if (Quaternion.Angle(targetAngles, transform.rotation) 1)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? transform.rotation = targetAngles;
? ? ? ? }?
? ? }
}
參考文章：
傳動軸萬向節太緊了很難轉動要換嗎70-80碼轟隆轟隆的
必須的更換，一但萬向節脫落就有安全事故【汽車有問題，問汽車大師。4S店專業技師，10分鐘解決。】
